[BACK]Return to io-nxt.c CVS log [TXT] [DIR] Up to [gforth] / gforth / engine

Diff for /gforth/engine/io-nxt.c between versions 1.1 and 1.7

version 1.1, 2007/04/09 22:36:26 version 1.7, 2007/04/24 20:18:57
Line 24 Line 24
 #include "config.h"  #include "config.h"
 #include "forth.h"  #include "forth.h"
 #include "../arch/arm/nxt/AT91SAM7.h"  #include "../arch/arm/nxt/AT91SAM7.h"
   #include "../arch/arm/nxt/bt.h"
   #include "../arch/arm/nxt/display.h"
   #include "../arch/arm/nxt/aic.h"
   #include "../arch/arm/nxt/systick.h"
   #include "../arch/arm/nxt/sound.h"
   #include "../arch/arm/nxt/interrupts.h"
   #include "../arch/arm/nxt/nxt_avr.h"
   #include "../arch/arm/nxt/nxt_motors.h"
   #include "../arch/arm/nxt/i2c.h"
   
 long key_avail ()  int terminal_prepped = 0;
 {  int needs_update = 0;
   return 0;  int bt_mode = 0;
 }  
   
 Cell getkey()  void
   show_splash(U32 milliseconds)
 {  {
   return 0;    display_clear(0);
     display_goto_xy(6, 6);
     display_string("Gforth");
     display_update();
   
     systick_wait_ms(milliseconds);
   }
   
   const static bt_lens[0x3C] = { 10, 3, 10, 3,  10, 30, 10, 3,  4, 4, 26, 4,  3, 0, 0, 0,
                                  0, 0, 0, 0,    0, 0, 0, 0,     0, 0, 0, 0,   4, 4, 0, 0,
                                  0, 19, 0, 4,   0, 3, 0, 3,     0, 3, 3, 3,   0, 0, 0, 3,
                                  0, 0, 0, 3, 5, 0, 3, 4, 0,     3, 0, 3, 0 };
   
   void bt_send_cmd(char * cmd)
   {
     int len = bt_lens[cmd[1]];
     int i, sum=0;
   
     cmd[0] = len;
     for(i=1; i<len-2; i++)
       sum += cmd[i];
     sum = -sum;
     cmd[i++] = (char)(sum>>8);
     cmd[i++] = (char)(sum & 0xff);
   
     bt_send(cmd, len+1);
   }
   
   void do_bluetooth ()
   {
     if(!bt_mode) {
       char cmd[30];
   
       bt_receive(cmd);
       if(cmd[0] | cmd[1]) {
         display_char('0'+cmd[0]);
         display_char('0'+cmd[1]);
         display_update();
       }
       
       switch(cmd[1]) {
       case 0x10:
       case 0x16: // request connection
         cmd[1] = 0x9; // accept connection
         cmd[2] = 1; // yes, we do
         bt_send_cmd(cmd);
         break;
       case 0x13: // connect result
         if(cmd[2]) {
           int handle=cmd[3];
           cmd[1] = 0xB; // open stream
           cmd[2] = handle;
           bt_send_cmd(cmd);
           while (*AT91C_US1_TNCR != 0);
           // while(!(*AT91C_PIOA_PDSR & BT_BC4_CMD_PIN));
           bt_set_arm7_cmd();
           display_char(')'); display_update();
           bt_mode = 1;
           // bt_send("Hello Bluetooth\n", 16);
         } else {
           display_char('('); display_update();
         }
         break;
     default:
       break;
       }
     }
 }  }
   
 int terminal_prepped = 0;  
   
 void prep_terminal ()  void prep_terminal ()
 {  {
     char cmd[30];
   
     aic_initialise();
     interrupts_enable();
     systick_init();
     sound_init();
     nxt_avr_init();
     display_init();
     nxt_motor_init();
     i2c_init();
     bt_init();
     do {
       bt_receive(cmd);
     } while((cmd[0] != 3) && (cmd[1] != 0x14));
     //  cmd[1] = 0x21; strcpy(cmd+2, "NXT"); bt_send_cmd(cmd); do_bluetooth();
     cmd[1] = 0x1C; cmd[2] = 1; bt_send_cmd(cmd); do_bluetooth(); // make visible
     cmd[1] = 0x36; cmd[2] = 1; bt_send_cmd(cmd); do_bluetooth(); // don't break stream mode
     cmd[1] = 0x03; bt_send_cmd(cmd); // open port query
   
     display_clear(1);
     show_splash(1000);
     display_goto_xy(0,0);
   
   terminal_prepped = 1;    terminal_prepped = 1;
 }  }
   
Line 47  void deprep_terminal () Line 143  void deprep_terminal ()
   terminal_prepped = 0;    terminal_prepped = 0;
 }  }
   
   long key_avail ()
   {
     if(!terminal_prepped) prep_terminal();
   
     if(bt_mode) {
       return bt_avail();
     } else {
       if(bt_avail())
         do_bluetooth();
       return 0;
     }
   }
   
   Cell getkey()
   {
     int key;
   
     if(!terminal_prepped) prep_terminal();
   
     if(needs_update) {
       display_update();
       needs_update = 0;
     }
   
     while(!key_avail());
     
     while((key=bt_getkey())==0);
     display_char(key); display_update();
   
     return key;
   }
   
 void emit_char(char x)  void emit_char(char x)
 {  {
     if(!terminal_prepped) prep_terminal();
     /*  display_char(x);
     if(x == '\n') {
       display_update();
       needs_update = 0;
     } else
     needs_update = 1; */
     if(bt_mode) bt_send(&x, 1);
 }  }
   
 void type_chars(char *addr, unsigned int l)  void type_chars(char *addr, unsigned int l)
 {  {
     if(bt_mode) bt_send(addr, l);
     /*  int i;
     for(i=0; i<l; i++)
     emit_char(addr[i]); */
 }  }
Removed from v.1.1  
changed lines
  Added in v.1.7

FreeBSD-CVSweb <freebsd-cvsweb@FreeBSD.org>